近日，中國科學院沈陽自動化研究所在外肌肉機器人領域取得新進展。研究的具備高泛化能力的人體運動識別方法，與對人體步頻特性不敏感的外肌肉機器人系統(tǒng)，對提升機器人適應能力、輔助效率，以及對促進機器人在智能醫(yī)療、智能養(yǎng)老等領域的實用化具有重要意義。相關論文分別被IEEE Transactions on Human-Machine Systems、IEEE Transactions on Automation Science and Engineering錄用。

  外肌肉機器人是與人共融機器人的一種，通過驅動“附著”在人體肌肉/肌腱表面的人工肌肉線束，實現對目標肌群的精準輔助。相較于外骨骼機器人，外肌肉機器人具有更柔性的本體與更精準的輔助方式，可有效促進穿戴者肌肉功能重建。然而，這種人機同體的緊密作業(yè)方式，致使穿戴者的運動易受到機器人在決策與行為方面的偏差的影響，如何提升機器人對穿戴者運動狀態(tài)的快速適應能力，是減少這種偏差的關鍵，也是當前機器人研究的難點。

  中國科學院沈陽自動化研究所控制組以機器人識別與控制的高適應性為目標，受到人體下肢運動的狀態(tài)驅動與節(jié)律/CPG驅動特點的啟發(fā)，開展了具備高適應性的人體運動識別與機器人控制方法的研究。基于人體相平面與相曲線的概念，研究利用相曲線的特征相似度不變特性，提出了一種可適應不同受試者、不同步態(tài)模式的人體運動類型識別方法，并進一步驗證了在下肢運動障礙人群運動功能量化評估方面的應用可行性；結合人體下肢運動的節(jié)律特性，構建了一種可快速適應人體步頻變化的外肌肉機器人控制系統(tǒng)，提升機器人對人體步頻、運動環(huán)境與人機耦合動力學特性等變化的快速適應能力。該研究將人體運動更本質的特性融入到機器人交互系統(tǒng)設計，為機器人策略設計與行為規(guī)劃的研究提供了新思路。

  研究工作得到國家自然科學基金、國家重點研發(fā)計劃等項目的支持。沈陽自動化所控制組在康復機器人、腦肌電信號處理等領域開展了系統(tǒng)性的理論及應用研究工作，相關研究先后發(fā)表在IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering、IEEE Transactions on Industrial Electronics、IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems等上。

基于相變量的人體運動類型識別方法流程圖

外肌肉機器人系統(tǒng)各組件示意圖

責任編輯：侯茜

來源：沈陽自動化研究所